在原始时代，人类穿越水道和峡谷，利用自然倒下的树木、自然形成的石梁或石拱、溪流中突出的石头、生长在谷岸上的藤蔓等。很难证明人类有目的地的伐木是什么时候开始的桥或石头，石头是桥。古巴比伦王国在公元前1800年（公元前19世纪）建造了多跨木桥。
据史料记载，中国在周代(公元前11世纪)～公元前1134年左右，渭水架桥，如公元前1134年左右，西周渭水架有浮桥。
古罗马在公元前621年修建了跨越台伯河的木桥，并在公元前481年修建了跨越赫勒斯旁海峡的浮船桥。在古代美索不达米亚，石拱桥是在公元前4世纪修建的（拱形腹部是台阶）。在17世纪之前，古代桥梁通常由木材和石材建造，桥梁根据桥梁材料分为石桥和木桥。
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